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开发环境是fedoral10 TQ2440 编译工具 GCC4.3.3
目的:驱动舵机,控制舵机的旋转。舵机型号是MG996R。
方法:利用pwm_timer 输出控制舵机。
问题 : 写好驱动程序,和应用程序 ,在开发板上运行的时候,用示波器观察能得到想要的结果。但是一连上舵机,每次一运行应用程序,开发板就自动重启。
驱动程序如下:
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/io.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <plat/regs-timer.h>
#define PWM_MAJOR 232 //主设备号
#define PWM_NAME "my2440_pwm" //设备名称
static int device_major = PWM_MAJOR; //系统动态生成的主设备号
//打开设备
static int pwm_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
//对GPB0复用口进行复用功能设置,设置为TOUT0 PWM输出
s3c2410_gpio_cfgpin(S3C2410_GPB1, S3C2410_GPB1_TOUT1);
s3c2410_gpio_pullup(S3C2410_GPB1, 1);
return 0;
}
//关闭设备
static int pwm_close(struct inode *inode, struct file *file)
{
return 0;
}
//对设备进行控制
static int pwm_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
if(cmd <= 0)//如果输入的参数小于或等于0的话,就让蜂鸣器停止工作
{
//这里又恢复GPB0口为IO口输出功能,由原理图可知直接给低电平可让蜂鸣器停止工作
s3c2410_gpio_cfgpin(S3C2410_GPB1, S3C2410_GPB1_OUTP);
s3c2410_gpio_pullup(S3C2410_GPB1, 1);
s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB1, 0);
}
else//如果输入的参数大于0,就让蜂鸣器开始工作,不同的参数,蜂鸣器的频率也不一样
{
//定义一些局部变量
unsigned long tcon;
unsigned long tcnt;
unsigned long tcfg1;
unsigned long tcfg0;
struct clk *clk_p;
unsigned long pclk;
//以下对各寄存器的操作结合上面讲的开始一个PWM定时器的步骤和2440手册PWM寄存器操作部分来看就比较容易理解
tcfg1 = __raw_readl(S3C2410_TCFG1); //读取定时器配置寄存器1的值
tcfg0 = __raw_readl(S3C2410_TCFG0); //读取定时器配置寄存器0的值
tcfg0 &= ~S3C2410_TCFG_PRESCALER1_MASK;
tcfg0 |= (50 - 1); //设置tcfg0的值为49
tcfg1 &= ~S3C2410_TCFG1_MUX1_MASK;
tcfg1 |= S3C2410_TCFG1_MUX1_DIV16; //设置tcfg1的值为0x0011即:1/16
__raw_writel(tcfg1, S3C2410_TCFG1); //将值tcfg1写入定时器配置寄存器1中
__raw_writel(tcfg0, S3C2410_TCFG0); //将值tcfg0写入定时器配置寄存器0中
clk_p = clk_get(NULL, "pclk");
pclk = clk_get_rate(clk_p); //从系统平台时钟队列中获取pclk的时钟频率,在include/linux/clk.h中定义
tcnt = (pclk/50/16)/50; //计算定时器0的输出时钟频率(pclk/{prescaler0 + 1}/divider value)
printk("pclk = %ld,tcnt = %ld \n",pclk,tcnt);
__raw_writel(tcnt, S3C2410_TCNTB(1)); //设置定时器0计数缓存寄存器的值
__raw_writel(tcnt/cmd, S3C2410_TCMPB(1)); //设置定时器0比较缓存寄存器的值
tcon = __raw_readl(S3C2410_TCON); //读取定时器控制寄存器的值
tcon &= ~0xf00;
tcon |= 0xb00; //关闭死区、自动重载、关反相器、更新TCNTB0&TCMPB0、启动定时器0
__raw_writel(tcon, S3C2410_TCON); //设置定时器控制寄存器的0-4位,即对定时器0进行控制
tcon &= ~0x200;
__raw_writel(tcon, S3C2410_TCON); //清除定时器0的手动更新位
}
return 0;
}
//设备操作结构体
static struct file_operations pwm_fops =
{
.owner = THIS_MODULE,
.open = pwm_open,
.release = pwm_close,
.ioctl = pwm_ioctl,
};
//定义一个设备类
static struct class *pwm_class;
static int __init pwm_init(void)
{
//注册为字符设备,主设备号为0让系统自动分配,设备名为my2440_pwm,注册成功返回动态生成的主设备号
device_major = register_chrdev(PWM_MAJOR, PWM_NAME, &pwm_fops);
if(device_major < 0)
{
printk(PWM_NAME " register falid!\n");
return device_major;
}
if(IS_ERR(pwm_class))
{
printk(PWM_NAME " register class falid!\n");
return -1;
}
return 0;
}
static void __exit pwm_exit(void)
{
unregister_chrdev(device_major, PWM_NAME);
}
module_init(pwm_init);
module_exit(pwm_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Huang Gang");
MODULE_DESCRIPTION("my2440 pwm driver");
linux命令:insmod my2440_pwm.ko
mknod /dev/my2440_pwm c 232 0
应用程序:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int tmp;
int fd;
int i;
tmp = 14;
fd = open("/dev/my2440_pwm", O_RDWR);
if(fd < 0)
{
printf("Open PWM Device Faild!\n");
exit(1);
}
printf(" %d \n",tmp);
ioctl(fd, tmp);
return 0;
}
linux 命令:arm-linux-gcc -o pwmtt pwm_test.c
开发板: chmod 777 pwmtt
./pwmtt
大神们帮帮忙把,小弟感激不敬啦!
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