重力传感器计算数值的代码问题

得到mode的值：mode = value_temp[3];

计算x、y、z轴数据

x_start = dToa(value_temp[0], mode);

y_start = dToa(value_temp[1], mode);z_start = dToa(value_temp[2], mode);

下面的这个函数是采用什么计算原理实现的？
float Thread::dToa(unsigned short dat, unsigned char mode)
{      
float result = 0.0;
        if ((dat & 0x200) != 0)   
     {        dat = ((~dat) + 1) & 0x1ff;           
     result = -(9.8 * (float) (mode + 1)) * 2 * dat / 512.0;      
  }      
else   
    {      
         dat = dat & 0x1ff;            
   result = (9.8 * (float) (mode + 1)) * dat * 2 / 512.0;  
      }  
      return result;
}

谁做过重力传感器或者懂的，解释一下上面的代码》

主要是 result = -(9.8 * (float) (mode + 1)) * 2 * dat / 512.0;      用的什么计算公式？

哪位大神来回答一下。